Roboticalindustrial1907: Proyecto KUKA

PROYECTO ROBOTICA INDUSTRIAL KUKA

INTRODUCCION:

Proyecto basado en el montaje de baterías eléctricas de los coches y su posterior posicionamiento y soldado a la carrocería.

OBJETIVO DEL PROCESO:

El objetivo es el montaje de las baterías eléctricas de los coches y su posterior posicionamiento en el coche. En este proyecto se monta el complejo de las baterías, y después se posiciona en el coche y se suelda a la carrocería.

Una vez colocada la batería interna en la carcasa, esta se pegará mediante un robot que pega esta batería a la carcasa inferior. Después, esta pasará por una fase de montado de donde obtendremos directamente la batería con la carcasa exterior superior montada , es decir, la batería completa. Esta batería es transportada por el robot hasta ser posicionada en el coche. Después, un robot suelda la batería a la carrocería del coche.

ELEMENTOS UTILIZADOS:

4 robots KUKA:

-2 KR 16 L6 :
Un robot es el encargado de pegar la batería interior a la carcasa. Este robot tiene como tarea principal la soldadura.
El otro robot puede desempeñar diferentes funciones. En este proyecto desempeña la de transporte de la batería interior a la carcasa externa inferior y también se le implementa un sistema de soldado para poder soldar la batería al completo a la carrocería del coche.

-1 KR 125 L90/3

Este robot es el encargado de transportar la batería completa hasta la posición en la carrocería del vehículo a donde va a ser soldada.

   -1 KR 30 L16
   A este robot se le implementa un sistema de soldado para poder soldar la batería al    completo a la carrocería del coche.

Unidad lineal para el robot 4 - KL250 : cinta encargada de mover horizontalmente al robot 4.

-4 – Cintas RollerConveyor : encargadas de transportar los materiales.

-1 Herramienta de soldadura - otc_daihen_ssb-rtw5000h_body1

Esta herramienta suelda la batería al completo a la carrocería del coche.

-1 Herramienta exclusiva para pegar las baterías a la carcasa externa inferior - ECCO70.prt

Aunque esta herramienta sea para efectuar soldaduras, en este proyecto se le suprime el sistema de soldado y a la propia herramienta se le implementa un sistema de pegado industrial.

-2 Herramientas de tipo ventosas
Esta herramienta es la encargada de transportar la batería interior e introducirla en la carcasa exterior inferior para su posterior unión mediante pegamento industrial.

-4 KR C4 - Encargados de controlar los robots.

SISTEMA DE SEGURIDAD

S7-1200 de seguridad: Utilizamos un S7-1200 que controla todas las entradas y salidas utilizadas por diversos elementos de seguridad , con el fin de que ante un fallo este detenga todo el proceso.

Barreras de infrarojos: se encargan de detectar la entrada de los materiales a la zona de trabajo. En caso de que lo que entre sea una persona y no un material estas activarán los sistemas de seguridad y se parará todo el proceso.

Vallas de seguridad: encargadas de que el operario no pueda acceder a la celda. La única vía de acceso a la celda es por la puerta y esta también tiene un sistema de seguridad.

Cierre de seguridad: En caso de que el operario entre en la celda mientras el proceso esta en funcionamiento, este provocara un aparada inmediata de todo el proceso.

Programadoras: El operario dispondrá de las programadoras de los robots para poder ver como esta cada robot y el proceso en conjunto.

Balizas: En la celda se encuentran diversas balizas de funcionamiento para indicarnos el estado del proceso. ( Balizas de emergencia, …).

FUNCIONAMIENTO DE LA CELDA ROBOTIZADA:

En primer lugar , La Cinta 1 y 2 alimentaran al proceso con los materiales necesarios. La cinta 1 proporcionara la batería ya fabricada y la cinta 2 proporcionará la carcasa externa inferior. Cuando estas dos lleguen a la posición necesaria, El robot 1 será el encargado de coger y depositar la batera en la carcasa. Después, el robot 2 se encargará de pegar la batería a la carcasa mediante pegamento industrial. En este proceso montamos la batería con la carcasa externa inferior, a la que mas adelante se le añadirá la carcasa externa superior para tener la batería montada al completo y lista para posicionarla en el coche.

En segundo lugar, el robot 3 es el encargado de coger la batería ya montada y posicionarla en el coche mediante una ventosa. Una vez posicionada , el robot 4 , que se desplaza horizontalmente gracias a una cina transportadora, comienza su tarea y suelda la batería completa a la carrocería.

PROGRAMACIÓN DE LA CELDA ROBOTIZADA:

-ROBOT 1: